Las raíces de la salsa pueden remontarse a los ancestros africanos que fueron enviados al Caribe por los Españoles como esclavos. En África, es muy común encontrar gente tocando música con instrumentos como la conga y la pandereta, instrumentos comúnmente usados en la salsa. El antecedente más directo de la salsa es el son cubano, el cual es una combinación de influencias europeas y africanas. Como madre de la salsa se nombra con frecuencia a la música tradicional cubana. Como precursores están considerados aquí, aparte de innumerables ritmos tradicionales (guagancó, guaracha, bolero cubano, etc.), el son y el danzón. Muchas bandas de son, son muy populares en cuba, comenzando en los años 30; éstos fueron septetos y sextetos. Finalizando la década de 1940, estas bandas crecieron mucho, convirtiéndose en orquestas de mambo y charanga lideradas por directores de orquesta como Arsenio Rodríguez y Felix Chappotin. En la ciudad de Nueva York, en el centro para el mambo en los Estados Unidos, el Palladium Dancehall, y en la Ciudad de México, donde una industria fílmica retoñando atrajo músicos latinos, el estilo cubano de las bandas fue formado por cubanos, puertoriqueños y dominicanos como Machito, Pérez Prado, Tito Puente, Johnny Pacheco y Tito Rodríguez.



El mambo fue muy influenciado por el Jazz y fueron las grandes bandas de Mambo las que mantuvieron viva la larga tradición del Jazz mientras los maestros actuales del Jazz se estaban moviendo en las pequeñas áreas de la era del bebop. En la década de los 50, la música bailable latina, como el mambo, la rumba y el cha-cha-chá; fueron música de corriente principal en los Estados Unidos y Europa. En los 50s también se vio un decline en el pueblo por las grandes bandas de mambo seguidas por la Revolución cubana de 1959, que inhibió en gran parte el contacto con Nueva York y Cuba. El resultado fue una escena más dominada por puertorriqueños que cubanos. La música latina de Nueva York de 1960 fue liderada por músicos como Ray Barretto y Eddie Palmieri, influenciados por ritmos cubanos importados como la pachanga y la charanga; después de la crisis de los misiles cubana de 1962, sin embargo, el contacto cubano-americano decayó incluso más precipitadamente. Un híbrido de identidad desarrollada en Nueva York, primariamente puertorriqueña pero influenciada por muchas culturas latinas así como por el contacto cercano con afroamericanos.

Sin embargo, se dice que el crecimiento de la salsa moderna comenzó en las calles de Nueva York a finales de 1960. Por esta época, el pop latino no tomó una fuerza importante en la música americana, al perder terreno frente al doo wop, al R&B y al rock and roll; pero hubo unos pocos ritmos jóvenes para danzas latinas tales como el soul y la fusión de mambo boogaloo, pero la música latina dejó de ser parte importante de la música popular americana.
Con la salsa se originó una nueva corriente musical, para lo que colaboraron músicos de muchos países diferentes de América Latina. Sin embargo, se pueden identificar a sus precursores en la historia de la música.

Manhattan Recording Company, Fania Records, introdujo muchos de los primeros cantantes y músicos de la primera generación al mundo. Fundada por el flautista dominicano y líder de banda Johnny Pacheco y Jerry Masucci, la ilustre carrera de la fania comenzó con Larry Harlow, El Malo de Willie Colon y el Cantante de los Cantantes, Hector Lavoe en 1967. Esto fue seguido por una serie de modernos son montuno y plena que se desarrolló en la salsa en 1973.

Casi al mismo tiempo surgieron más centros de la salsa en Puerto Rico , Perú , Panamá , Venezuela y Colombia. Los puntos centrales de la salsa en Colombia fueronBarranquilla, Cartagena y Cali, con competiciones anuales de música y de baile.
En Estados Unidos el boogaloo precedió a la salsa, la cual —después de un corto apogeo— lo sustituyó casi completamente.

Por razón de los muchos inmigrantes cubanos en Estados Unidos, Miami se convirtió en la segunda gran metrópoli de la música cubana, y por consiguiente ,de la salsa. Contrariamente a Nueva York, la comunidad cubana determinó mucho más la vida en Miami, así que la feria en la Calle 8 casi ha aventajado al festival tradicional en el Madison Square Garden. Desde Nueva York la ola de salsa se derramó primero en América Latina, y en los años ochenta hacia Europa. Debido a los muchos emigrantes peruanos se fundaron también importantes enclaves de salsa en Japón.

Fue el sello Fania Records, de Johnny Pacheco y Jerry Massucci quien dio el espaldarazo a este género al grabar y distribuir los discos de la gran mayoría de las estrellas salseras de los años setenta.
La agrupación de todas esas estrellas formaba la Fania All Stars, considerada por muchos como la máxima expresión de la salsa, que realizó inolvidables conciertos en varios clubes neoyorquinos así como en lugares alejados como Japón y África.

1970s
Desde Nueva York, la salsa se expandió rápidamente a Cuba, Puerto Rico, Perú, República Dominicana, Colombia, México, Venezuela, y otros países latinos. Músicos y cantantes como Tito Puente y Celia Cruz solidificaron sus nombres no solo en hogares latinos norteamericanos sino sobre todo en el Caribe.
Después, grupos como el El Gran Combo, Roberto Roena Y Su Apollo Sound y La Sonora Ponceña entre otros, los siguieron 1970 vio un número de innovaciones musicales entre músicos salseros. El cuatro Puertorriqueño fue introducido por Yomo Toro y el piano eléctrico por Larry Harlow, mientras vocalistas como Cheo Feliciano, Soledad Bravo, y Celia Cruz adaptaron canciones Brasileras al género. Ray Barretto, Típica 73, Conjunto Clásico, Rubén Blades, La Dimensión Latina con Oscar D'León y Eddie Palmieri fueron otros artistas importantes de la era, mientras Fruko puso influencias colombianas a la salsa y trajo la música a su tierra. En los 80, Fania Records dejó de ser el líder de la salsa, pues fue debilitado por TH-Rodven, y RMM.

1980s
1980 fue una época de diversificación, de como la salsa popular evolucionó en la dulce y suave salsa romántica, con letras que se basan en el amor y el romance. El que es considerado el pionero de la salsa romántica fue el vibrafonista Louie Ramirez y su grupo Noches Calientes es considerado el inicio de esta era, que pronto fue dominada por las estrellas puertorriqueñas como Frankie Ruiz, Eddie Santiago, Paquito Guzman y otros.
Finalizando 1980 ,la salsa fue influenciada por el rap latino y la desarrollaron artistas como Willie Colon y Sergio George regresando la música a sus raíces del mambo y agregando una sección prominente de trombón.

Durante 1980 la salsa se expandió a México, Argentina,Europa y Japón, donde (Japón) fue popularizado por la famosa Orquesta Del Sol. La Orquesta de la Luz, o Orchestra of the Sun, también se volvió famosa en muchos países latinoamericanos. Colombia continuó estas innovaciones de salsa a través orquestas tradicionales de los 70s como Fruko y Latin Brothers , y otros de los 80 como Los Nemus del Pacífico, El Grupo Niche, Orquesta Guayacan y Son de Cali. Joe Arroyo(anteriormente ,cantante de Fruko) agregó influencias de cumbia, y con la Sonora Carruseles se convirtieron en importantes atracciones en Colombia durante 1990, y la ciudad de Cali fue ,y es ampliamente conocida como "la capital mundial de la salsa".

El cubano Roberto Torres y el colombiano Humberto Corredor Guajiro Records inventaron el concepto la charanga-vallenata en los 80s, haciendo de Miami un centro de salsa. La salsa de Venezuela también se volvió popular, especialmente Oscar D'Leon, mientras que otros, como Nelson Pueblo, agregaban influencias de música llanera nativa. El puertorriqueño Cano Estremera al separarse de Bobby Valentin se convirtió en otro cantante popular de salsa en la segunda mitad de 1980.

1990 al presente
Volviendo a la salsa de Cuba, la timba sacó en ritmo de songo y fue inventada por bandas como Los Van Van y NG La Banda. En 1990 esta a forma de salsa cubana se le llamó timba y se volvió popular a través del mundo. Otra forma de salsa cubana es el songo-salsa, con mucho rapeo.
La salsa se registró como un crecimiento regular y ahora domina varias áreas en muchos países Latinoamericanos y algunos espacios del mercado estadounidense. Entre los catantes y músicos destacados en los 90 encontramos a figuras como Marc Anthony, La India, Gilberto Santa Rosa, Victor Manuelle y Michael Stewart.

Las más recientes innovaciones en este género incluyen híbridos como merengue-house y salsa-merengue, junto con la salsa gorda. Desde mediados de 1990, los artistas africanos también han estado muy activos a través del súper grupo Africando, donde los músicos africanos y neoyorquinos mezclan con cantantes africanos tales como Bambino Diabate, Ricardo Lemvo, Ismael Lo y Salif Keita. La Salsa es solo uno de muchos géneros latinos que ha venido siendo influenciado por músicas del oeste africano.